1、人。人通过观测得到的数据，进行分析、推理和判断得到的结果，经过人机交互接口传输给计算机。对计算机输出的结果进行再次加工，如进行结果的评估与决策。2、人机交互接口。人与计算机进行信息交互的接口界面。人机交互接口应当尽可能提供全面、透彻、灵活的直观信息；人与计算机可以通过计算机语言、自然语言及图形等方式进行对话。3、计算机。计算机可以分为数据库、规则库、进程方法库及推理机。数据库是概念、事实、状态，以及假设、证据、目标等的集合。规则库是规则、指示等因果关系或函数关系的集合。进程方法库是问题分解、评价、搜索、匹配和文件链接等过程和步骤的集合。推理机则主要用来实现推理功能。计算机中，关于数据和知识的存储应当保证安全可靠，不受扰动和破坏。

人机协同系统又称为人机结合系统(Human－ComputerAssociativeSystems)、人机整合系统(Human－ComputerIntegratedSystems)。通常认为，人机协同系统是由人和计算机（含嵌入式控制系统）共同组成的一个系统，其中计算机主要负责处理大量的数据计算以及部分推理工作(例如演绎推理、归纳推理、类比推理等)，在计算力不够的部分，比如选择、决策以及评价等工作，则需要由人来负责，从而充分发挥出人的灵活性与创造性，人与计算机相互协同，密切协作，可以更为高效地处理各种复杂的问题。

Agent模型涉及领域模型——真实Agent模型、设计模型——概念Agent模型和可操作模型——计算Agent模型三个方面。领域专家通过对目标系统的微观行为进行观察、抽象和分析，建立目标系统组成个体的Agent模型，即领域模型。通过描述Agent的行为、规则、状态以及Agent与环境和其他Agent之间的交互关系，达到对整个系统进行描述的目的。领域专家一般采用自然语言或某种领域相关语言等非形式化的语言，使用诸如公式、规则、直观的推断以及过程来描述真实Agent模型。概念Agent模型是由建模专家根据真实Agent模型建立的设计模型，它包括对领域模型的形式化定义与描述，其属性包括：Agent的行为模型、内部状态、Agent结构、Agent间的通信与交互以及环境定义、描述。这个设计过程是整个建模过程最困难也是最重要的工作，往往是一个多次循环迭代的过程。建模的最终目的是使模型能在计算机中运行，概念Agent模型要能够在计算机上运行，必须交由计算机专家处理，由概念Agent设计可操作的模型，即计算Agent模型。它包括Agent的实现技术、适合于仿真的Agent模型构造以及与之相关的形式化描述，同时必须考虑到语义相关的可操作模型所受的实现可能性的限制。

首先，需求获取与需求表达。第二，确定系统中的Agent。对给定的目标系统，要从系统功能实体入手，围绕系统目标对系统进行抽象。第三，确定每个Agent的具体功能。第四，确定环境，包括物理环境和通信环境。第五，确定Agent之间交互机制以及和其它实体（如对象和人）交互机制。

如同人类个体总是处于一个人类社会和组织中一样，一般情况下，单个Agent总是存在于一个MAS中。在这个MAS中，Agent之间通过灵活多样的交互并有效进行合作，以完成各自的任务或实现一个共同的目标。Agent的行为具有了社会行为的特征，他们的个体行为不仅影响其自身，而且影响其他Agent直至整个MAS。MAS的本质就在于这个系统带有明显的社会属性。MAS通常处于一个公共的开放环境中，在这样的环境背景下，MAS可能会存在一些问题：1）由于Agent的自治性和Agent交互固有的灵活性，使系统开发人员不可能事先就确定交互的特征和结果，Agent交互的模式和结果不可预测。2）在一个开放的MAS中，Agent可以动态地加入和离开。3）在一个MAS中，Agent相互竞争追求各自的目标，从而有可能表现出自私的行为。

关于MAS，百度百科给出的定义是由多个Agent组成的集合，其多个Agent成员之间相互协调，相互服务，共同完成一个任务。它的目标是将大而复杂的系统建设成小的、彼此互相通信和协调的，易于管理的系统。MAS作为解决复杂系统的一个有效方法，能够利用并行分布式处理技术和模块化设计思想，把复杂系统划分成相对独立的Agent子系统，通过Agent之间的共同协作来完成对复杂问题的求解。在一个MAS中，各Agent成员之间是独立自主的，其自身的目标和行为不受其它Agent成员的限制，可以采用不同的设计方法和计算机语言开发而成，没有全局数据，也没有全局控制，是一种开放的系统，Agent加入和离开都是自由的。

到目前为止，我们已经概括地描述了细胞系统模型的要素。本节我们将介绍如何实际构建细胞真实世界的模型并使用模型研究其属性。为了定义和运行一个细胞模型，我们根据下列步骤进行：1、指定细胞空间；2、指定时间变量；3、指定邻域；4、分配状态集；5、指定迁移规则；6、指定边界条件；7、指定初始条件；8、指定停止条件；9、一直更新细胞状态，直到满足停止条件。

细胞自动机最早由美籍数学家冯·诺依曼为模拟生物细胞的自我复制而提出的，但是并未受到学术界重视。直到1970年，英国数学家约翰·何顿·康威设计了生命游戏，并经过马丁·葛登在《科学美国人》杂志上的介绍，才吸引了科学家们的注意。此后，英国学者史蒂芬·沃尔夫勒姆对初等元胞机256种规则所产生的模型进行了深入研究，并用熵来描述其演化行为，将细胞自动机分为平稳型、周期型、混沌型和复杂型。细胞空间：系统中细胞的集合称为细胞空间。一般来说，它是一个规则的d维细胞网格。在抽象级别上处理细胞系统时，网格常被认为是无限的。但在实际应用中很少考虑三维以上细胞空间。细胞空间：系统中细胞的集合称为细胞空间。一般来说，它是一个规则的d维细胞网格。在抽象级别上处理细胞系统时，网格常被认为是无限的。但在实际应用中很少考虑三维以上细胞空间。细胞邻域:一个细胞的邻域是细胞集（包括细胞本身），它的状态可以直接影响细胞的未来状态。状态迁移函数：也称为简单转换函数，是规定细胞状态如何在时间轴上展开的。它取决于细胞邻域的状态、细胞的位置和时间。边界条件：如果细胞空间有边界，边界细胞可能缺乏一些形成邻域细胞的规则。周期型：对存在边界的细胞空间，通过消除边界、变换细胞空间把具有边界的空间变换成没有边界的空间。赋值型：对存在边界的细胞空间定义一个虚拟邻域。虚拟邻域细胞的状态赋值在大多数情况下是固定的（固定边界条件），但也可以用更复杂的过程生成。复制型：复制细胞系统中的细胞状态给虚拟邻域细胞。反射型:反射边界条件过程反映细胞系统所建模的某种现象（如粒子碰撞边界、波冲击边界）。吸收型：吸收边界条件是一种特殊的边界条件类，允许用有限空间模拟无限细胞空间的行为。起始条件：指定所有细胞的初始状态，也称为分配细胞系统的初步条件或种子。停止条件：规定停止细胞空间的更新的时机。

自组织网络（Self-OrganizingNetwork,SON）目前尚没有明确的定义，它是伴随移动通信网络技术发展而引出的一套新型网络理念和规范。SON最早由网络运营商提出，其主要目的是实现移动无线网络的一些自主功能，包括自配置、自优化、自诊断和自保护等，从而减少人工参与，降低运营成本。除了上述概念外，在移动通信领域，自组织网络通常指以AdHoc网络为代表的无线自组网或移动自组网。AdHoc网络是一种多跳的临时性自治系统，它的原型是美国早在1968年建立的Aloha网络和之后于1973提出的PR(PacketRadio)网络。IEEE在开发802.11标准时，提出将PR网络改名为AdHoc网络，也即今天我们常说的移动自组织网络。AdHoc网络是一种移动通信和计算机网络相结合的网络，是移动计算机网络的一种，用户终端可以在网内随意移动而保持通信。作为一种多跳的临时性自治系统，在军事、民用、商用等许多重要领域都具有独特优势，随着移动技术的不断发展和人们日益增长的自由通信需求，AdHoc网络受到更多的关注，得到快速的发展和普及。AdHoc网络中，节点间的路由通常由多个网段（跳）组成，由于终端的无线传输范围有限，两个无法直接通信的终端节点往往通过多个中间节点的转发来实现通信。所以，它又被称为多跳无线网、自组织网络、无固定设施的网络或对等网络。AdHoc网络同时具备移动通信和计算机网络的特点，可以看作是一种特殊的移动计算机通信网络。

一、基本概念自主无人系统通常指通过融合人工智能、机电控制、计算机、通信、材料等多种先进技术进行自我操作或管理而不需要人工干预的人造系统。自主化可以看作是自动化的外延，是智能化和更高能力的自动化。从这种意义上看，自主无人系统就是能够持续监视自身状态，并根据内部或外部事件自动调整其状态和执行操作以满足预定目标的系统。自主无人系统与人相比，人能够更好地把握目标任务，进行态势评估，制定行动方案和应对特殊情况。但是，人不善于快速持续地处理大量数据，也不善于长时间保持注意力，而自主无人系统能够弥补人的不足。自主无人系统的发展应用，促使人工智能的研究从过去聚焦制造模拟人（生物）行为的机器扩展到对已有机器进行自主化和智能化的改造革新。二、关键特征自主性和智能性是自主无人系统最重要的两个特征。利用人工智能的各种技术，如图像识别、人机交互、智能决策、推理和学习，是实现和不断改善自主无人系统这两个特征的最有效方法。1、自主表达的是行为方式，强调由自身决策完成某行为；智能则是完成行为过程的一种特殊能力，关注运用的方法及策略是否符合自然规律或人的行为规则。2、自主与智能之间的关系应该是：自主在前，智能在后，二者应该相辅相成；自主未必智能，但自主希望有智能；智能依赖自主，智能的等级取决于自主权的高低，智能是自主与知识及其知识运用的结合体。3、因此，自主无人系统的设计应遵循上述自主与智能的关系准则。在构造自主无人系统时，应赋予系统相当程度的自主和智能能力，以满足系统自身的特点和人的需求。